发那科搬运机械手 R-2000iB/165F
1. 简单且紧凑的机械结构
通过对垂直多关节结构进行几近完美的最优化设计,使R-2000iB在保持最大的动作范围和可搬运质量的同时,大幅减轻了自身重量,并实现了紧凑的机身设计。
A. 紧凑的手腕结构 B. 狭小的后部干涉区域
C. 可进行高密度布置的苗条的机构
2. 智能化和网络化
新开发的机器人控制器R-30iA不仅大幅度提高了CPU的处理能力,而且还增加了最新的软件功能,由此实现了机器人的智能化和网络化。
A. 高速动作性能 B. 内置视觉功能
C. 散堆工件取出功能 D. 故障诊断功能

参数:

项目

规格

R-2000iB/165F

R-2000iB/210F

机构

垂直多关节型机器人

控制轴数

6轴(J1J2J3J4J5J6

可达半径

2660mm

安装方式

地面安装

 


动作范围(最大动作速度)

J1轴回转

360°(110°/s6.28rad1.92rad/s

360°(95°/s6.28rad1.66rad/s

J2轴回转

136°(110°/s2.37rad1.92rad/s

136°(90°/s2.37rad1.57rad/s

J3轴回转

362°(110°/s6.32rad1.92rad/s

362°(95°/s6.32rad1.66rad/s

J4轴手腕回转

720°(150°/s12.57rad2.62rad/s

720°(120°/s12.57rad2.09rad/s

J5轴手腕回转

250°(150°/s4.36rad2.62rad/s

250°(120°/s4.36rad2.09rad/s

J6轴手腕回转

720°(220°/s12.57rad3.84rad/s

720°(190°/s12.57rad3.32rad/s

手腕部可搬运质量

165kg

210kg

J2基底座部可搬运质量

550kg

550kg

J3手臂部部可搬运质量

25kg

25kg

手腕允许

负载转矩

J4

921N·m        94kgf·m

1333N·m        136kgf·m

J5

921N·m        94kgf·m

1333N·m        136kgf·m

J6

461N·m        47kgf·m

706N·m         72kgf·m

手腕允许负载转动惯量

J4

78.4kg·m²      800kgf·cm·s²

141.1kg·m²      1440kgf·cm·s²

J5

78.4kg·m²      800kgf·cm·s²

141.1kg·m²      1440kgf·cm·s²

J6

40.2kg·m²      410kgf·cm·s²

78.4kg·m²       800kgf·cm·s²

驱动方式

使用AC伺服电机进行电气伺服驱动

重复定位精度

+0.2mm

+0.3mm

机器人质量

1170kg

1240kg

安装条件

环境温度:0-45℃;环境湿度:通常在75%RH以下(无结露现象),短期在95%RH以下(1个月之内);震动加速度:4.9m/s²(0.5G)以下

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